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La calibración de robots humanoides está pasando de depender de dispositivos de medición externos a utilizar autolimitaciones propioceptivas. Este cambio significa que la calibración de compensación conjunta se puede integrar en los procesos diarios de operación y mantenimiento para reducir el tiempo de inactividad. Sin embargo, la existencia de acoplamiento rotacional indica que existe un límite de observabilidad en la solución de sensor puramente interno, y el diseño del hardware y el algoritmo deben optimizarse de forma colaborativa.