Articles sur IMU

L’étalonnage des robots humanoïdes passe du recours à des appareils de mesure externes à l’utilisation d’auto-contraintes proprioceptives. Ce changement signifie que l'étalonnage conjoint du décalage peut être intégré aux processus quotidiens d'exploitation et de maintenance afin de réduire les temps d'arrêt. Cependant, l’existence d’un couplage rotationnel indique qu’il existe une limite d’observabilité dans la solution de capteur purement interne, et que la conception matérielle et l’algorithme doivent être optimisés de manière collaborative.