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重力事前分布は、単純な制約から問題を分離するための構造ツールへと進化しています。この論文は、6DoF 姿勢推定を低次元のサブ問題に分解します。これは、研究の焦点が、単に制約を追加するのではなく、物理事前分布を使用して解空間を単純化することに移っていることを意味します。