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L'odométrie des robots humanoïdes passe du « jugement de contact binaire » à la « confiance en observation continue ». Contact ne signifie pas fiabilité. Un appui partiel et un glissement du pied lors de mouvements dynamiques entraîneront une dérive. Une confiance continue peut décrire plus précisément l'état du pied, améliorant ainsi la précision du positionnement sur longue piste.

FoCUS fait progresser le « contrôle de l'orientation des sous-titres » de l'ingénierie rapide à l'optimisation explicite basée sur les récompenses des graphiques de scène, ce qui signifie que la granularité du contrôle des sous-titres d'images passe de sujets grossiers à une sémantique au niveau des objets, des attributs et des relations. Si la généralisation réussit, l’interprétabilité et la contrôlabilité des systèmes multimodaux ne reposeront plus sur un alignement accidentel des modèles.