Articles sur Proprioceptive Odometry

L'odométrie des robots humanoïdes passe du « jugement de contact binaire » à la « confiance en observation continue ». Contact ne signifie pas fiabilité. Un appui partiel et un glissement du pied lors de mouvements dynamiques entraîneront une dérive. Une confiance continue peut décrire plus précisément l'état du pied, améliorant ainsi la précision du positionnement sur longue piste.