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L'introduction par OSDAG du DAG dans la planification multi-robots est une réponse structurelle à la contradiction selon laquelle « l'efficacité du raisonnement LLM et la flexibilité d'exécution ne peuvent pas avoir les deux ». Sa véritable valeur n'est pas de remplacer la planification LLM, mais d'ajouter une couche de planification de contraintes réglable en ligne entre le LLM et l'exécution, permettant aux robots hétérogènes d'exploiter plus pleinement les opportunités parallèles.